其实，无论是古代还是当代，军师的计策和谋划都是保证战役胜利的关键一环。比如在打仗时，行军的路线是否出奇制胜，战场的地理环境是否能摸透，都大大影响了军队的战斗力。
前一段时间，《大军师司马懿之军师联盟》成了很多人舔屏的目标。在剧中，司马懿等军师过人的智谋和胆略，让不少人叹为观止。
其实，无论是古代还是当代，军师的计策和谋划都是保证战役胜利的关键一环。比如在打仗时，行军的路线是否出奇制胜，战场的地理环境是否能摸透，都大大影响了军队的战斗力。
当然，需要“军师”的场合可不仅仅是打仗作战，对于今天服务于千家万户的扫地机器人来说，提前做好各种“谋划”同样非常重要。如果扫地机器人也能有一个强悍的“军师联盟”时刻帮它在房间里精准地侦查“战场”地形、规划“出兵”路线，那么要将房间里的各种清洁死角毫无遗漏地“一网打尽”，简直就再容易不过了！
那么，有没有这种掌握高科技的“军师联盟”呢？还真有！今年，让人期盼已久的Roomba 9系高端扫地机器人系列来到了中国。和其他某些单纯依靠视觉运算处理技术的产品不同，Roomba 9系机器人的一个独特之处在于，它搭载了能够互相协同的三重传感器系统，其中还包括了采用vSLAM技术的可视化全景规划导航。正是这些互相配合的“军师联盟”，让扫地机器人的走位“风骚无比”。
正如打仗时，往往需要多位军师组成“联盟”来取长补短，互相弥补各自的思维决策短板。同样的道理，Roomba 9系扫地机器人之所以搭载了三重传感器系统，也是因为对于扫地机器人来说，实际的工作环境非常复杂，单纯靠一种传感器往往无法保证精准定位，这时就需要多重传感器一起同心协力才能实现高精准度。
下面，我们就来详细解读一下，Roomba 9系扫地机器人的三重传感器是如何互相配合、共同“制敌”的。
首先，第一层传感系统是内置在Roomba 扫地机器人轮胎里的轮胎里程计，就好比汽车的里程计。它在硬质地板上的表现非常优越。但我们知道轮胎在柔软的地毯上是容易打滑的，所以如果扫地机器人是在地毯上工作，这套传感系统就很难让机器人一直保持在一条直线上行走。这一问题是由地毯的编制方法和纹路决定的，即使改变轮胎的大小，或是把轮胎换成履带也无法解决这一问题。
那么有什么辅助措施吗？答案是有！所以Roomba 扫地机器人还配备了第二层的传感系统——地面跟踪传感器。这套传感器系统使用了类似光学鼠标的技术，可以估算Roomba 扫地机器人的移动距离和方向，从而有效将机器人的行驶路径保持在一条直线上，并记录扫地机器人已经清扫过的区域。所以有了这两层传感系统的相互补充，扫地机器人在不同地面的定位准确性就大大提高了。
这样问题就全部解决了么？还不是。因为这两套传感系统组合起来共同对Roomba扫地机器人定位仍会有一个衰弱期。比如刚开始工作的几分钟里，判断还是相对比较准确的，当继续工作到第十分钟的时候，这个准确性相较于第四分钟、第五分钟的判断就会开始下降。
这就好比我们在自己家中的某个地方闭上眼睛，然后走直线。最开始你可能凭着对方位的记忆能走几步直线，但几步之后你就会失去对方位的准确判断，于是开始偏离直线。但如果这个时候你睁开眼睛，重新识别自己的方位，你就可以校正自己的方向，继续再走一段直线。
因此，iRobot为Roomba 9系扫地机器人准备的一双“金睛火眼”就登场了！很多机友可能会注意到，和其他产品相比，这一系列产品的机身顶部增加了一个水平放置的摄像头装置。正是这套装置，使得iRobot Roomba 9系扫地机器人得以拥有了第三层视觉传感系统的加盟，这就是采用了vSLAM技术的可视化全景规划导航。
这套导航的奥秘在于，Roomba 9系扫地机器人通过机身顶部的“眼睛”，看到的其实是由明暗度各不相同的光点组成的图像。通过一套复杂的算法，每一个物体或者说是坐标都会在Roomba 扫地机器人的大脑中呈现一个独特的光点图。因此只要找到两个坐标，机器人就可以定位自身的位置。
所有的这些传感器系统，在Roomba 9系扫地机器人工作中都是一个存续的过程。随着环境的变化Roomba 9系扫地机器人也会不断的自我学习和记录下新的坐标点，这些信息都是逐步累积，这样对于自己的位置就能够了更加精确的判断。所以有了这三层传感系统的相互补充，Roomba 9系扫地机器人在清洁过程中就能非常准确的判断自己所处的位置，从而实现精确的导航。
这里要再讲一点，Roomba 9 系扫地机器人不同于某些单纯使用vSLAM 技术的扫地机器人，即使在光线不佳的条件下也可以继续工作。因为它会自动切换到情景规划导航模式，通过环境反馈，调整行为模式。就像探索外星球的太空车一样智能。
怎么样，iRobot Roomba 9系扫地机器人采用的这三重传感系统，是不是正如一个互相协助、并肩谋划的“军师联盟”？所以，要想获得优质的地面清洁体验，将遍布在房间各处的清洁死角“一网打尽”，就赶紧将搭载了这几位“清洁军师”的扫地机器人带回家吧！
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