20世纪50年代初，北约和华约开始进行冷战对峙阶段，1954年原西德制定了新的军备计划，并开展了与制式步枪不同的制式冲锋枪试验，以此为促进国产冲锋枪的研制开发。德国国内各大枪械公司参加了这次试验，而一些国外的进口枪也参与其中。
20世纪50年代初，北约和华约开始进行冷战对峙阶段，1954年原西德制定了新的军备计划，并开展了与制式步枪不同的制式冲锋枪试验，以此为促进国产冲锋枪的研制开发。德国国内各大枪械公司参加了这次试验，而一些国外的进口枪也参与其中。
同年，为参加这次试验，hk公司的设计师蒂洛·黙勒（tilo möler）、曼佛雷德·格林（manfred guhring）、乔治·塞德尔（georg seidl）和赫尔穆特·巴尔乌特（helmut baureuter）开始了命名为“64号工程”的设计工作，这项设计的成品是使g3步枪小型化的冲锋枪，命名为mp·hk54冲锋枪。该枪发射9×19 mm手枪弹，准星与初期的cetme步枪相似，呈圆锥形，照门则与后期的cetme步枪相似，为翻转式。
20世纪60年代初，hk公司忙于g3步枪的生产，末能顾及hk54的发展，直到1964年hk54尚未投入生产，仅有少量试制品。1965年，hk公司才公开了hk54，并向德国**、国境警备队和各州警察提供试用的样枪。
1966年秋，西德国境警备队将试用的mp·hk54命名为mp5（machine pistol 5）冲锋枪。这个试用的名称就这样沿用至今。 同年瑞士警察也采用了mp5，成为第一个德国以外采用mp5的国家。
通过试用，hk公司对mp5原枪型的瞄具进行了改进，将翻转式照门改为可在25～100m之间调整的回转环式照门；露出的准星改为带防护圈的准星；带鳍状物的枪管改为光滑的不带鳍状物枪管；枪管前方增加了三片式的卡笋，用以安装消声器、消焰器之类的各种枪口附件，经过上述改进的mp5被称为mp5a1。
mp5的性能优越，特别是它的射击精度相当高，这是因为mp5采用了与g3步枪一样的半自由枪机和滚柱闭锁方式。当武器处于待击状态在机体复进到位前，闭锁楔铁的闭锁斜面将两个滚柱向外挤开，使之卡入枪管节套的闭锁槽内，枪机便闭锁住弹膛。射击后，在火药气体作用下，弹壳推动机头后退。一旦滚柱完全脱离卡槽，枪机的两部分就一起后坐，直到撞击抛壳挺时才将弹壳从枪右侧的抛壳窗抛出。由于mp5的枪机原理，在上膛时要让枪机快速复位，否则很容易复进不到位。因此mp5的标准操作方式是先把拉机柄卡到拉机柄槽的尾端，装好弹匣后，用手拍下拉机柄，让枪机在复进簧的推动下复位。这种操作方式是mp5的特色，所以我们可以在一些记录片或影视作品中看到这种使劲“拍拉机柄”的潇洒镜头。
据第一次打这种枪的人说：mp5的连发后坐力极低，单手打也不是什么问题，枪托顶在肩上也几乎没感觉。3～4发的短点射可以全部打在一个洞里面（20米距离），如果打长点射时，第3、4发后枪口总是偏到右上方大概2点钟的位置，不容易拉回来。如果是超过7～10发的长点射，到最后感觉明显失控，后面的子弹会向右上方脱靶。得停下来重新对准目标重新开火。但总体而言比5.56还要好控制。他认为在实际的战斗中，3～4发的短点射是可以打中人的，但如果还继续搂着扳机不放的话，就是浪费子弹了。（他是第一次打连发武器，如果是经常大量训练的人，对长点射的控制也许能做得更好）
但由于mp5的结构和部件较为复杂，而当时大部分冲锋枪均采用枪机自由后坐式以减少零部件，降低造价。所以mp5与华尔特（walther）公司的mpk和mpl相比，其零部件较多，单价较高。试用结果是：国境警备队选用了mp5，而其他各州的警察部门则根据预算，有的选用mp5，更多的是选用华尔特公司的mpk、mpl。
mp5a1的单价比mpk、mpl高，未能在德国警察中推广使用。但在一些实际行动中mp5得到了很高的评价。1972年阿拉伯恐怖分子潜入奥运村劫持了以色列的运动员代表，以巴伐利亚州警察为主的德国警察部队在营救人质行动时采用了mpk冲锋枪，由于该枪射击精度低，无法狙击以人质为盾的恐怖分子。
1977年10月17日，gsg9在摩加迪加机场的反劫机行动中使用了mp5，4名恐怖分子均被mp5击中，3人当即死亡，1人重伤，人质获救，mp5在近距离内的命中精度得到证明。此后德国各州警察相继装备mp5，而国外的警察、**特别是特种部队都注意到mp5的高命中精度，于是出口逐渐增加。
到20世纪80年代，美国轻武器装备服务规划办公室（jssap）需要为特种部队寻求一种性能可靠的9mm冲锋枪，经过多番对比试验，最后选定hk公司生产的mp5冲锋枪，就这样，mp5又从美国获得大量的订单，首先是军方的特种部队，然后是各地的执法机构。正如下面的广告宣传语一样，mp5差不多成了反恐怖特种部队的标志。
下面开始逐个介绍！
1970年，HK公司推出了MP5的新改型MP5A2和MP5A3。外形上，MP5A2和A3与MP5和MP5A1一样，只是在枪管的安装方法作了改良，采用了浮置式枪管，即枪管不再用前后两点固定的方式，仅安装在机匣前端而形成浮置状态。枪管长225毫米，6条右旋膛线，枪口动能为650焦耳。表尺射程为200米、300米和400米。
MP5A2和A3具有基本相同的结构，两者的区别只在于MP5A2安装固定式塑料枪托，MP5A3则为伸缩式金属枪托。最初的MP5A2、A3使用直型弹匣，到1977年全部改为弧型弹匣。在1985年HK公司推出MP5A4和A5以后，由于其大型塑料护木使用起来相当舒适，所以新生产的MP5A2、A3都配用这种塑料护木，另外也有些客户购买这种护木换掉原来的金属护木。
20世纪80年代，突击步枪开始流行3发点射的功能。于是在1985年，HK公司也推出了有3发点射功能的MP5新改型——MP5A4和MP5A5。与MP5A2和A3相比，MP5A4、A5主要的改进是内装3发点射机构和塑料制的护木。MP5A4和A5的区别与A2和A3一样，分别为固定式枪托和伸缩式枪托。
由于MP5零部件的通用化，现在有不少MP5A2和A3把原有的金属护木更换为塑料护木，如果不是下订单时有特别要求，现在HK公司所提供的MP5A2和MP5A3也全部都采用塑料护木，所以要区分MP5A2、A3和A4、A5就只能看快慢机有没有3发点射的选择了。
现在HK公司又生产出有2发点射机构的握把座，由于其零部件的通用化，可广泛用于各类MP5、HK53等武器。结果使MP5A2、A3和A4、A5之间的区分更加模糊。就目前的资料来看，似乎快慢上只有两种射击方式（单发和连发，或单发和2发点射）选择的就是MP5A2和MP5A3，有三种射击方式（单发、3发点射和连发，或单发、2发点射或连发）的就是MP5A4和A5。
MP5SD消声系列
20世纪60年代末期，HK公司开始开发MP5SD，最初是为开发特种部队用的兵器而进行MP5配装消声器的研究，70年代初研制成功了MP5SD。MP5SD的消声器并不能完全消除枪声，但可以在一定距离上听不出枪声。由于反恐怖部队对恐怖分子的攻击作战方式是必须在敌人未觉察出攻击位置时，一下子攻入其中心部位，因此MP5SD一出现就受到反恐怖部队的重视。1977年，GSG9在摩加迪沙机场反劫机作战中就有使用MP5SD。
MP5SD消声器的结构是在枪管上钻有30个直径为3mm的小孔，枪管外面套有消声筒，消声筒内有两个分开的气体膨胀室。射击时，一部分火药气体经枪管上的小孔进入后膨胀室，以降低燃气压力，从而减少运动弹头的加速度；前膨胀室用以改变燃气排出方向，降低侧向排出气流的声响，并使弹头以亚音速飞离枪口，因而在飞行中不会产生激波声响。MP5SD用普通弹的初速为285米/秒，枪口动能为380焦耳，膛口噪声约70分贝左右，不过有效射程也比较低，为135米。
和其他MP5所用的外接式消声器不同，MP5SD的消声器采用了不分解的结构，据HK公司的产品说明，积存在消声器内的碳残渣会随着继续发射的火药燃气从前端喷出，因而无需缷下清洗。
早期的MP5SD的消声器无加护木地暴露出来，当持续发射时，高温的燃气在消声器内扩散致使消声器发热而烫手。1977年出现了改良型的MP5SD，在消声器后半部包上橡皮套解决了问题。改良型的MP5SD分别称为MP5SD1（无枪托）、MP5SD2（固定式塑料枪托）和MP5SD3（伸缩式金属枪托）。
1985年，装有3发点射机构的MP5A5、A5出厂，于是MP5SD也装上了3发点射，新的型号为MP5SD4（无枪托）、MP5SD5（固定式塑料枪托）、MP5SD6（伸缩式金属枪托）。
MP5K短冲锋枪系列
20世纪70年代是都市游击战的疯狂年代，恐怖分子袭击重要人物时多采用火力猛烈的冲锋枪和突击步枪。而保护要人的警卫感到需要同样火力猛烈的全自动武器，而且为出入公众场面，这种武器还需要像半自动手枪那样可以隐藏在衣服下，避免引人注目。1976年HK公司推出的短枪管MP5K，就是在这种背景下产生的。K是德语“短”（Kurz）的缩写。
将普通冲锋枪切短而小型化后，会出现不少缺点。例如为支撑减轻重量后的枪机，需要增强复进簧，安装缓冲器等，结果小型化后的冲锋枪具有非常大的射速（甚至可以增大一倍的射速），至使连发时难于操控和命中精度下降。这种现象在自由枪机式的冲锋枪中尤为明显。而MP5冲锋枪是采用半自由枪机式的设计，虽然这种枪机存在零件多、成本高的缺点，但后退的枪机速度缓慢，所以无需改用强力的复进簧，而且小型化后的MP5K仍保持有较高的命中精度，而连发射速每分钟只比MP5增加100发。缩短枪管后初速也降低至375米/秒，枪口动能为570焦耳。
由于枪管缩短，护木也相应缩短，为了使枪便于握持，在枪管下方安装了垂直的前握把。前握把前方有一个小型向下凸块，可防止在黑暗等情况下使用时手指伸到枪管前方而受伤。此外MP5K的机匣后端也被切短，而为了小型化，MP5K没有枪托。
MP5K的表尺射程固定在25M上，但为了归零校正而仍为旋转式。为了便于携带于是又推出了只安装小型固定式片形准星和照门的MP5KA1，并设计制造了15发的小容量弹匣。后来HK又推出了装有3发点射机构的MP5KA4 和A5，不过就缺少了MP5KA2和A3这两个编号的产品。由于瞄准具的不同，转鼓式觇孔的MP5K和MP5KA4有效射程为260米，而简易片形瞄具的MP5KA1和MP5KA5的有效射程为190米。
本来MP5K很重视便携性，是按无枪托设计生产的，但在美国的Choate Machine & Tool公司生产并提供了一种小型右侧折叠式的塑料枪托，后来HK公司开发的MP5K-PDW也是使用这种枪托。
1989年，专为驾驶员、后勤人员等非一线部队的人员所用的个人防卫武器（Personal Defence Weapon）概念被提出，比利时FN公司率先开发了5.7mm口径的P90 PDW，而英国也开发了类似设计概念Buschman冲锋枪。面对市场的挑战，1991年HK公司以MP5K为基础的推出了MP5K-PDW。
MP5K-PDW的主要特点是安装有美国制的右侧折叠式塑料枪托，并稍为延长枪管，在枪管前端有3个凸笋，这样用户可以根据需要而附加消焰器或消声器之类的附件。当发射普通弹时，初速为375米/秒，枪口动能570焦耳；发射高压弹时，初速为398米/秒，枪口动能590焦耳。这支短小但火力猛烈的冲锋枪，由于其连发精度优于其他小型冲锋枪而当受到特种部队的青睐。
MP5/10
10mm口径的MP5冲锋枪（简称MP5/10）是HK公司在1991年根据美国FBI提出的要求研制生产的。FBI所配备的手枪主要是使用10mm AUTO弹的，而且他们感到现有的发射9mm子弹的冲锋枪威力不足，出于后勤供应及作战效能的考虑，FBI提出要为其HRT（人质拯救队）及其他特种部队配备10mm AUTO口径的冲锋枪。于是，HK公司在原有的9mm口径的MP5基础上改进，研制出发射10mm AUTO弹的MP5/10冲锋枪。除了FBI外，美国不少城市、州、联邦等一些执法部门也有采用。
为了能发射10mm AUTO弹，MP5/10采用了强化的枪身，连拉机柄都加强了。由于弹壳的形状是圆柱形，没有9mm弹壳的小锥角，所以使用直形的塑料弹匣，由于10mm AUTO弹比9mm子弹稍长，所以MP5/10的弹匣较宽较长。早期的塑料制弹匣是透明的，可以很方便地看到余弹数，弹匣两面带有弹匣联接装置，不需要附加装置就可以将数个弹匣并联起来。后来的弹匣取消的弹匣联接装置，弹匣外壁改为半透明。另外还采用了一种新型的空仓挂机柄，插入新弹匣后，射手可以用左手解脱位于扳机正上方的空仓挂机柄，使枪处于待击状态。除此以外，MP5/10和其他的MP5没有太大的区别，护木、枪托等配件都可以同通使用。
MP5/10最新的型号是MP5/10N，即海军型MP5/10，这是为根据美国海军特种部队的需要而研制的。MP5/10N算是MP5系列中最新的型号了。
MP5/10现在已经停止生产和销售了，估计是因为执法机构已经决定选择.45口径来代替10mm或.40S&W口径，而HK公司也要大力推广他们的新产品UMP45。不过原来的MP5/10用户仍可得到HK公司维修保用及技术支持等售后服务。
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